Se accede a Fuentepelayo desde Madrid dirección Segovia, siguiendo la carretera N-601, que enlaza esta capital con Valladolid, a unos 31 Km. de Segovia, se encuentra el núcleo urbano de Navalmanzano, a su entrada existe un cruce, con la carretera comarcal SG-221 a la derecha va hacia Fuentepelayo. Existe otro itinerario alternativo, como es el de acceder desde la N-601, en Tabanera de Luenga, girando a la derecha y atravesando Mozoncilla y Aldea Real.

Desde Valladolid el acceso se realiza por la N-601, atravesando Cuéllar, hasta Navalmanzano, y desde allí cogiendo la carretera comarcal (SG-221) a Fuentepelayo.